球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计

被引：4

作者：

唐伯雁

张慧慧

宗光华

费仁元

机构：

[1] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

[2] 北京航空航天大学机器人研究所

[3] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京

[4] 北京

来源：

关键词：

机器人; 自攀爬; 幕墙清洗; 抓持铰;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对国家大剧院的超椭球外墙 ,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人。这种机器人没有吸附装置 ,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动。分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理 ,介绍了机器人的自攀爬运动过程

引用

页码：4 / 7

页数：4