除草机器人机械臂的逆向求解与控制

被引：19

作者：

郭伟斌 ^{[1
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陈勇 ^{[1
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侯学贵 ^{[1
]}

胡娜 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京林业大学机械电子工程学院

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[3] 中国科学院研究生院

来源：

农业工程学报 | 2009年 / 25卷 / 04期

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

机器人编程; 机器视觉; 运动学逆解; 机械臂控制; 除草;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草。设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序。试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标。

引用

页码：108 / 112

页数：5

共 9 条

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