基于参考输入学习的永磁同步电机高精度位置伺服系统

对于永磁同步电机高精度位置伺服系统,由于控制器带宽及性能的限制,传统控制方法难以获得理想的位置跟踪精度。针对具有重复运行特性的永磁同步电机高精度位置伺服系统,提出采用级联式迭代学习控制修改参考输入信号的方法,通过迭代修正参考输入,使得伺服系统实际位置理想跟踪原本期望输入,给出了控制器结构,推导了收敛条件。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。该方法与传统控制器相比,可改善伺服控制精度;控制器设计简单,计算量小,无需对原控制器进行改动或重新设计,方便了伺服产品的开发;在满足迭代学习收敛条件的前提下,对电机参数不敏感,鲁棒性强。