非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

被引：4

作者：

王仲民

刘玉山

郑勇峰

刘继岩

机构：

[1] 天津工程师范学院机械工程系

[2] 河北工业大学机器人及自动化研究所

[3] 天津工程师范学院机械工程系天津

[4] 天津

来源：

关键词：

非完整性; 轮式移动机器人; 运动控制系统; 轨迹跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以ElmoHARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于VisualC++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。

引用

页码：10 / 12

页数：3