基于双重遗传算法机制的路径规划

静动态障碍物同时存在的复杂环境下进行路径规划是一个比较难解决的课题。引入双重的遗传算法机制,提出了第一重遗传机制负责静态障碍物的避碰,第二重遗传算法机制以第一重机制规划出的最优路径为基础,负责动态障碍物的避碰的方法;设计优化算子,引入自适应技术提高路径的生成速度。实验表明,该方法能综合考虑多种因素,收敛到全局最优路径。