模块化可变形机器人控制系统设计与变形方法研究

被引：31

作者：

王靖 ^{[1
]}

李斌 ^{[1
]}

马书根 ^{[2
]}

刘金国 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室

[2] 日本立命馆大学COE研究机构

来源：

机器人 | 2006年 / 05期

关键词：

模块化; 可变形; 机器人; CAN总线; 控制系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

介绍了模块化可变形机器人控制系统的整体结构.控制系统的硬件和软件均采用了模块化结构的设计,增强了整个系统的可扩展性和容错性.针对该机器人的机构特点提出了一种新的变形方法———协同变形法.实验验证了控制系统的有效性和协同变形法的优越性.

引用

页码：457 / 462

页数：6

共 4 条

[1]

链式可重构模块化机器人变形机理与实现 [J].

刘金国 ;

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农业机械学报, 2005, (09) :101-105

[2]

可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现 [J].

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北京航空航天大学学报, 2005, (07) :705-708

[3]

可重构模块机器人倾翻稳定性研究 [J].

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[4]

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