SCARA机器人结构改进与仿真分析

被引：9

作者：

王鹏

张良安

单家正

机构：

[1] 安徽工业大学机械工程学院

来源：

现代制造工程 | 2015年 / 12期

关键词：

腕部; Robotics Toolbox工具; SolidWorks Motion环境; 轨迹规划; 仿真;

D O I：

10.16731/j.cnki.1671-3133.2015.12.027

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

设计一种新型SCARA机器人腕部结构,实现了运动的解耦,降低了硬件开发成本且利于运动控制。基于机器人工具箱及运动分析软件,进行仿真分析与验证。首先推导出运动学逆解,在D-H参数的基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具建立机器人运动学模型,并验证逆解的正确性。进而在SolidWorks Motion环境下,对点到点运动(PTP)及连续运动(CP)路径进行轨迹规划并仿真。仿真结果较好地实现了预定的关节轨迹和路径跟踪,为实际运动控制系统软件开发提供了重要参考。

引用

页码：23 / 27+60 +60

页数：6

共 7 条

[1] 基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真 [J].