基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

被引：74

作者：

左富勇

胡小平

谢珂

朱秋玲

机构：

[1] 湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室

来源：

湖南科技大学学报(自然科学版) | 2012年 / 27卷 / 02期

关键词：

机器人; 轨迹规划; MATLAB; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.

引用

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共 8 条

[1] 基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真 [J].