共 8 条
- [7] (美)JohnJ.Craig著,贠超等译.机器人学导论[M].北京:机械工业出版社,2006
- [8] Matlab.The Language of Technical Computing,Version6[K].2002
四自由度机器人Matlab仿真实例
被引：19
作者：
冯飞
[1
]
张洛平
[2
]
张波
[2
]
机构：
[1] 河南科技大学国防生办公室
[2] 河南科技大学机电工程学院
来源：
关键词：
机器人;
笛卡尔空间;
轨迹规划;
仿真;
D O I：
10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2008.03.025
中图分类号：
TP242 [机器人];
TP391.9 [计算机仿真];
学科分类号：
1111 ;
080203 ;
摘要：
以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法。最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果。研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益。
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