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由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构[P]. 高小山;廖启征.中国专利:CN1598389A,2005-03-23
6-CPS正交并联机器人位置正解分析
被引：9
作者：
车林仙
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,2
]
机构：
[1] 中国矿业大学机电工程学院
[2] 泸州职业技术学院机电工程研究所
来源：
关键词：
并联机器人;
位置正解分析;
反馈混沌化;
Newton迭代法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统。应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组。数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合。
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页数：7
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