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- [4] 应用最优控制[M]. 西安交通大学出版社 , 吴受章编著, 1987
- [5] Automatic guidance for agricultural vehicles in Europe. Keicher R,Seufert H. Computers and Electronics in Agriculture . 2000
拖拉机沿曲线路径的跟踪控制
被引：23
作者：
陈军
[1
]
朱忠祥
[2
]
鸟巢谅
[2
]
武田纯一
[2
]
机构：
[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院
[2] 岩手大学农学部
来源：
关键词：
拖拉机;
曲线路径;
跟踪控制;
预见控制;
最优控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
S219 [拖拉机];
学科分类号：
080204 ;
摘要：
近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为车辆以1.5m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。
引用
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