嫦娥三号巡视器视觉定位方法

被引：31

作者：

王保丰 ^{[1
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周建亮 ^{[1
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唐歌实 ^{[1
,2
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邸凯昌 ^{[3
]}

万文辉 ^{[3
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刘传凯 ^{[1
,2
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王镓 ^{[1
,2
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机构：

[1] 北京航天飞行控制中心

[2] 航天飞行动力学技术重点实验室

[3] 中国科学院遥感与数字地球研究所

来源：

中国科学:信息科学 | 2014年 / 44卷 / 04期

关键词：

月面巡视器; SIFT匹配; 光束法平差; 视觉定位; 遥操作;

D O I：

暂无

中图分类号：

V476.3 [月球探测器]; TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

月面巡视器的定位是巡视器开展月面科学考察工作的基础,是一项关键技术.本文提出了一种基于计算机视觉的定位方法,将SIFT(scale-invariant feature transform)匹配、相关系数匹配、最小二乘匹配和光束法平差等多项技术融合,实现了相邻站间月面巡视器的导航定位.在实验室构建立体视觉导航系统对本文的方法进行可行性和精度测试,结果表明视觉定位相对精度将优于4%,并成功应用于玉兔号巡视器定位.

引用

页码：452 / 460

页数：9

共 8 条

[1] 月球车巡视探测的双目视觉里程算法与实验研究 [J].