基于分数阶PIλDμ控制的机器人焊缝跟踪控制

针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶PIλDμ控制方法。首先根据分数阶的原理,设计分数阶PIλDμ控制器,然后应用混合粒子群算法（HPSO）优化分数阶PIλDμ控制器的5个参数（kP, kI, kD,l,m）,该算法以粒子群算法为基础,融合遗传算法交叉,变异的特点,提升全局搜索能力。采用改进的误差绝对值时间积分函数（ITAE）作为优化目标,对系统进行多种信号仿真,结果表明HPSO-分数阶PIλDμ控制器收敛速度快,精度高,鲁棒性强,达到了预期的控制目的。