独轮自平衡机器人双闭环非线性PID控制

被引：23

作者：

王启源

阮晓钢

机构：

[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院

来源：

控制与决策 | 2012年 / 27卷 / 04期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

独轮自平衡机器人; 非线性; 双闭环控制; 稳定性分析;

D O I：

10.13195/j.cd.2012.04.115.wangqy.028

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对竖直飞轮独轮自平衡机器人系统,提出一种用于独轮自平衡机器人的平衡及运动控制的双闭环非线性PID控制方法(DLNPID),并给出了该控制方法稳定性的证明.该控制方法是具有横滚倾角内环、俯仰倾角内环和前向位移外环的双闭环控制,其中每个控制环均由非线性PID控制器(NPID)构成.实验结果表明,所提出的基于非线性PID的双闭环独轮自平衡机器人控制方法具有比线性方法更好的鲁棒性能.

引用

页码：593 / 597

页数：5

共 6 条

[1] Nonlinear modeling and control of a unicycle [J].