基于运动学分配性能的并联机构优化设计

被引：7

作者：

张立杰 ^{[1
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郭菲 ^{[1
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]}

李永泉 ^{[2
]}

马亚磊 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室

[2] 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2015年 / 46卷 / 04期

关键词：

并联机构; 分配指标; 性能图谱; 优化设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了局域和全域运动(速度)、力及功率分配性能指标,以此反映各分支共同承担负载要求的能力。对于单驱动分支功率输出,探讨了速度和力两个可变的物理量对功率的作用大小,并定义了运动、力作用系数,以此对机构的工作空间进行了分析。最后以用作姿态调整部件的3-RPS空间并联机构为例,对上述指标进行了详细的求解,在改进的设计空间中叠加性能图谱,优化了机构的结构参数尺寸,同时求出了相应的工作空间。

引用

页码：365 / 371+337 +337

页数：8

共 19 条

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