七自由度番茄收获机械手运动学求解

被引：3

作者：

刘小勇 ^{[1
]}

冯江 ^{[1
]}

郭俊杰 ^{[2
]}

机构：

[1] 张家口职业技术学院机械系

来源：

农机化研究 | 2006年 / 11期

关键词：

农艺学; 番茄收获机械手; 理论研究; 正运动学; 逆运动学;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2006.11.029

中图分类号：

S225.92 [蔬菜收获机];

学科分类号：

0828 ;

摘要：

番茄收获机械手能够提高劳动生产率和作业质量,降低劳动强度,改善工作环境,实现收获作业机械化、自动化和智能化。为此,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次坐标变换建立了7DOF番茄收获机械手的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。

引用

页码：88 / 89

页数：2

共 7 条

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