基于改进A*算法的可行性路径搜索及优化

被引：70

作者：

高庆吉

于咏生

胡丹丹

机构：

[1] 中国民用航空学院机器人研究所

[2] 中国民用航空学院机器人研究所天津

[3] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[4] 黑龙江哈尔滨

[5] 天津

来源：

关键词：

路径搜索; A*算法; 路径优化; 搜索标志;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对路径搜索和路径优化问题,提出了一种改进的A*搜索算法。对估价函数予以加权处理,并引入“人工搜索标志”,避免重复搜索无效区域,能有效且快速地逃离障碍物陷阱,使得算法在未知环境中能有效准确地找到可行性路径,并对可行性路径进行了优化,得到最短路径。仿真实验证明了算法的有效性和适应性。

引用

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