全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法

被引：14

作者：

叶涛

陈尔奎

杨国胜

侯增广

谭民

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所,中国矿业大学信息与电气工程学院,中国科学院自动化研究所,中国科学院自动化研究所,中国科学院自动化研究所北京国家农业信息化工程技术研究中心,北京,江苏徐州,北京,北京,北京

来源：

机器人 | 2003年 / 06期

关键词：

导航; 数据融合; 预测控制; 路径规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.06.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题 .将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合 ,提出了一种新的移动机器人导航方法 .将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示 ,利用不确定性证据推理对其进行数据融合 ,得到机器人的局部环境信息 ;在此基础上 ,采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划 ,实现机器人的实时导航 .仿真与实验结果表明了该方法的有效性

引用

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