H∞滤波在微惯性组合导航系统中的应用

被引：5

作者：

陈志刚 ^{[1
]}

陈刚 ^{[2
]}

仲昕 ^{[2
]}

刘俊 ^{[2
]}

机构：

[1] 海军驻大连造船厂军事代表室

[2] 天津航海仪器研究所

来源：

中国惯性技术学报 | 2009年 / 17卷 / 04期

关键词：

微惯性测量装置; 组合导航; H∞滤波; 鲁棒;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2009.04.022

中图分类号：

U666.1 [导航设备];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

基于微机电(MEMS)惯性仪表构成的微惯性测量装置(MIMU),其系统噪声特性不确定,影响了卡尔曼滤波器收敛过程,从而对MIMU/GPS组合系统性能产生不利影响。将鲁棒H∞滤波技术应用于该组合系统,确定了一种H∞滤波求解方法,给出了滤波器的推导步骤。该算法虽不具备最优滤波特性,但却具有更好的稳定性和鲁棒性。通过仿真实验,确定了H∞滤波器中的性能因子γ具体数值,使滤波器在可接受的估计精度下具有最佳鲁棒效果,它能在复杂的噪声环境下很好地估计出MIMU的主要误差,验证了H∞滤波对于噪声的不敏感程度和鲁棒性,提高了MIMU/GPS这类组合导航系统整体性能。

引用

页码：456 / 459+463 +463

页数：5