苹果采摘机器人激光视觉系统的构建

被引：28

作者：

冯娟 ^{[1
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刘刚 ^{[1
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司永胜 ^{[2
]}

王圣伟 ^{[1
]}

周薇 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室

[2] 河北农业大学信息科学与技术学院

来源：

农业工程学报 | 2013年 / 29(S1)卷 / S1期

关键词：

农业机械; 机器人; 激光; 视觉; 苹果; 采摘机器人; 飞行时间; 距离图像;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

摘要：

为了避免或减少自然光线的干扰,该文设计了一种用于苹果采摘机器人的激光视觉系统。基于飞行时间原理的LMS211激光测距仪可对目标距离进行测量,具有精度高、响应速度快等优点;研制的直线运动单元可自由调整其滑台的移动速度和行程,用来协助测距仪完成对目标场景的三维扫描。试验结果表明:在一定测量范围内,扫描数据能较理想地反映果实的曲面特性,选择合适的水平分辨率可提高数据的成像效果,生成的距离图像易于解析果实、枝叶的空间几何特性及相互间的层次关系,且效果不受光线变化的影响。该系统为后期果实的识别研究提供参考。

引用

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页数：6

共 14 条

[1] 基于凸壳理论的遮挡苹果目标识别与定位方法 [J].