6-PSS柔性并联机器人动力学分析与仿真

被引:19
作者
孙小勇 [1 ]
谢志江 [1 ]
蹇开林 [1 ]
张钧 [1 ,2 ]
机构
[1] 重庆大学机械传动国家重点实验室
[2] 中国空气动力研究与发展中心
关键词
并联机器人; 柔性动力学; 运动学;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6-PSS并联机构进行柔性动力学分析。首先,对机构进行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵。其次,在拉格朗日方程基础上,采用一种合理简化模型动力学建模方法,给出机构动力学方程。提出一种简单实用的柔性动力学建模方法,运用ADAMS软件建立机构的柔性动力学模型,进行并联机构的柔性动力学仿真。对比刚体动力学和柔性动力学曲线,验证了柔性动力学仿真的正确性。最后,分析柔性动力学中驱动力和柔性变形等数据曲线,总结出并联机构柔性状态下动力学特征。
引用
收藏
页码:194 / 199+205 +205
页数:7
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