基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析

被引：24

作者：

冯志友 ^{[1
]}

张燕 ^{[2
]}

杨廷力 ^{[3
]}

张策 ^{[4
]}

机构：

[1] 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室

[2] 天津工程师范学院天津市高速切削与精密加工重点实验室

[3] 中国石化集团金陵石化公司

[4] 天津大学机械工程学院

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40卷 / 04期

关键词：

并联机构; 逆动力学; 驱动力; 约束力;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构,具有结构简单,制造成本低,控制容易等优点。由于自由度数目少于6,机构的支链不仅传递驱动力,同时还向末端提供约束力,因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时,驱动力和约束力分析都是必要的。本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩,并给出仿真实例。

引用

页码：193 / 197

页数：5

共 8 条

[1] 6-3-3并联机构逆动力学分析与仿真 [J].