基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究

被引：49

作者：

白志富

韩先国

陈五一

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

[2] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京

[3] 北京

来源：

北京航空航天大学学报 | 2004年 / 01期

关键词：

动力学; 拉格朗日方程; 仿真; 并联机构;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2004.01.013

中图分类号：

O342 [结构力学];

学科分类号：

080102 ;

摘要：

针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程 ,得出了机构驱动力显式解 .用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小 ,给出了可以对机构进行简化的条件 .分析了机构的结构参数与驱动力的关系 ,为这种机构动力学特性的深入分析和结构优化设计提供了参考

引用

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共 5 条

[1] 一种并联机构最大内切工作空间的几何求解 [J].