基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合

被引：11

作者：

曹毅 ^{[1
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秦友蕾 ^{[1
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陈海 ^{[1
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葛姝翌 ^{[1
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周辉 ^{[1
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]}

机构：

[1] 江南大学机械工程学院

[2] 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2015年 / 46卷 / 11期

关键词：

混联机构; 构型综合; GF集;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学]; TP242 [机器人];

学科分类号：

080203 ; 1111 ;

摘要：

基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaR&RR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaR&RR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。

引用

页码：392 / 398

页数：7

共 11 条

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