共 2 条
基于非线性动态逆的无人机编队协同控制
被引：15
作者：
宋敏
魏瑞轩
沈东
胡明朗
机构：
[1] 空军工程大学工程学院
来源：
关键词：
无人机;
编队控制;
非线性动态逆;
分布式控制;
D O I：
10.13195/j.cd.2011.03.130.songm.008
中图分类号：
V249.1 [飞行控制];
学科分类号：
摘要：
针对多无人机在空间机动过程中的编队形成与保持控制问题,提出一种基于非线性动态逆的无人机编队控制方法.将编队控制过程分解为两步:首先给出分布式长机状态估计算法,各编队无人机根据"相邻"无人机状态解算自身的期望运动指令;其次是设计接于非线性动态逆的编队控制器,使各无人机快速跟踪其期望指令并形成和保持稳定队形.仿真实验表明,编队长机进行空间机动过程中,各僚机能够准确估计其状态,快速形成并维持队形稳定.
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页码：448 / 452
页数：5
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