共 4 条
一种改进的机器人路径规划的蚁群算法
被引：26
作者：
陈雄
[1
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赵一路
[1
]
韩建达
[2
]
机构：
[1] 复旦大学电子工程系智能控制实验室
[2] 中国科学院沈阳自动化研究所
来源：
关键词：
蚁群算法;
移动机器人;
路径规划;
栅格法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与避障过程有机结合,提高算法的搜索效率;引入贪婪信息素更新策略和节点信息素分布,降低了数据存储量,改善了路径规划的效果和算法的收敛速度.基于不同算法的比较仿真实验,数值结果证实了该算法的有效性.
引用
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页码：821 / 825
页数：5
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