移动机械手运动学模型及其操作度附视频

被引：3

作者：

李娜

赵新华

机构：

[1] 天津理工大学机械工程学院

来源：

天津理工大学学报 | 2006年 / 06期

关键词：

移动机械手; 运动学模型; 操作度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献.

引用

页码：39 / 43

页数：5

共 5 条

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