曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制

被引：10

作者：

王麟琨

徐德

李原

谭民

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所

来源：

控制与决策 | 2006年 / 04期

关键词：

焊接机器人; 结构光视觉; 曲线焊缝跟踪; 视觉伺服控制;

D O I：

10.13195/j.cd.2006.04.47.wanglk.010

中图分类号：

TM921.541 [];

学科分类号：

080804 ;

摘要：

为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.

引用

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