基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

被引：8

作者：

郑艳 ^{[1
]}

郑秀萍 ^{[2
]}

褚俊霞 ^{[3
]}

井元伟 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室

[2] 东北大学信息科学与工程学院

[3] 辽宁石油化工大学信息工程系

来源：

控制与决策 | 2006年 / 01期

关键词：

体操机器人; 变结构控制; T-S模型; 吸引域; 李雅普诺夫函数;

D O I：

10.13195/j.cd.2006.01.36.zhengy.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对体操机器人(A crobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使A crobot系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.

引用

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