开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制

被引：12

作者：

孙兵

朱大奇

邓志刚

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

控制理论与应用 | 2013年 / 30卷 / 04期

关键词：

反步控制; 滑模控制; 生物启发模型; 轨迹跟踪; 水下机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.

引用

页码：454 / 462

页数：9

共 25 条

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