共 4 条
基于信息耦合度的群集式AUV分群控制算法
被引：3
作者：
刘明雍
杨盼盼
雷小康
刘坤
机构：
[1] 西北工业大学航海学院
来源：
关键词：
自主水下航行器;
分群控制;
信息耦合度;
耦合强度;
D O I：
暂无
中图分类号：
U674.941 [潜水船];
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下分裂成多个子群的行为。针对无协商、指派及中心控制的AUV自发分群问题,提出一种基于信息耦合度的分布式分群控制算法。该算法利用信息耦合度表示AUV间的相互关联程度,并根据信息耦合度的差异动态调节个体运动倾向性,使得AUV在外部刺激下运动行为产生分化,从而实现无中心控制下AUV群集的自发分群运动。仿真实验验证了该算法的可行性和有效性。
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