动态阻尼环境下多领导者群体机器人系统协同跟踪控制

被引：15

作者：

刘宗春 ^{[1
]}

田彦涛 ^{[1
,2
]}

李成凤 ^{[1
]}

机构：

[1] 吉林大学通信工程学院

[2] 不详

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 04期

关键词：

群体机器人系统; 多领导者; 蚁群算法; 阻尼环境; 协同控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了动态阻尼环境下具有多个领导者的群体机器人系统的协同跟踪问题.利用蚁群算法规则根据个体周围邻居的局部跟踪情况和领导者的需求信息确定自己的跟踪目标,实现了群体按照领导者需求分裂成不同大小的子群体进行跟踪的目的.提出了模糊自适应整定控制器参数的方法,使群体机器人系统克服环境中动态阻尼的影响.仿真结果验证了上述方法的有效性.

引用

页码：385 / 393

页数：9

共 11 条

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