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多自主水下航行器系统一致性编队跟踪控制
被引：24
作者：
王银涛
严卫生
机构：
[1] 西北工业大学航海学院
来源：
关键词：
协同控制;
编队控制;
自主水下航行器;
无源性;
一致性跟踪;
D O I：
暂无
中图分类号：
U674.941 [潜水船];
学科分类号：
摘要：
研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题.基于无源性理论与一致性跟踪理论,在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下,设计一种分布式控制律,实现了集群AUV的一致性编队跟踪.控制律分为2个部分:一部分基于无源性同步原理,建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道;另一部分为一致性协同跟踪控制器,保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态.文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性,仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.
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页码：379 / 384
页数：6
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