基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

被引：22

作者：

陈国栋

贾培发

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

来源：

自动化学报 | 2008年 / 07期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

机器人; 扩张状态观测器; 自抗扰控制; 分散控制; 稳定性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法.设计多个并联的扩张状态观测器,分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能.各个关节的控制完全独立,因而控制器结构简单、可靠、易于实现.对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析,证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的.对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.

引用

页码：828 / 832

页数：5

共 6 条

[1] 一类非线性对象的自抗扰控制器参数整定(英文) [J].

孙立明 ;

姜学智 ;

李东海 .

自动化学报, 2004, (02) :251-254

[2] 基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较 [J].

陈启军 ;

王月娟 ;

陈辉堂 .

控制与决策, 2003, (01) :53-57

[3] 从PID技术到“自抗扰控制”技术 [J].

韩京清 .

控制工程, 2002, (03) :13-18

[4] 非线性连续二阶扩张状态观测器的分析与设计 [J].

黄一 ;

韩京清 .

科学通报, 2000, (13) :1373-1379

[5] 新一类的机器人鲁棒跟踪控制策略 [J].

代颖 ;

郑南宁 ;

李春来 .

机器人, 1998, (02) :32-36

[6]

Calibration-free robotic eye-hand coordination based on an auto dis- turbance-rejection controller .2 Su J B,Qiu W B,Ma H Y,et al. IEEE Trans on Robotics . 2004

← 1 →