基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法

被引：52

作者：

朱大奇

孙兵

李利

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

控制与决策 | 2015年 / 30卷 / 05期

关键词：

三维栅格地图; 生物启发模型; 路径规划; 安全避障;

D O I：

10.13195/j.kzyjc.2014.0339

中图分类号：

TP183 [人工神经网络与计算]; TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法.首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;然后,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径.静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性.

引用

页码：798 / 806

页数：9

共 9 条

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