移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制

被引：11

作者：

闫茂德

贺昱曜

吴青云

机构：

[1] 长安大学信息工程学院

来源：

微电子学与计算机 | 2006年 / 04期

关键词：

非完整移动机器人; 轨迹跟踪; 自适应滑模控制; 反演;

D O I：

10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2006.04.029

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题,针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型,基于反演(backstepping)控制算法的思想设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制器,该方法设计过程简单并具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。

引用

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