共 10 条
- [10] Cherry-harvesting robot[J]. COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE, 2008, 63 (01) : 65 - 72Tanigaki, KanaeFujiura, TateshiAkase, AkiraImagawa, Junichi
基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计
被引：37
作者：
论文数: 引用数:
h-index:
机构:
论文数: 引用数:
h-index:
机构:
论文数: 引用数:
h-index:
机构:
机构：
[1] 南京农业大学工学院
来源：
关键词：
采摘机器人;
立体视觉;
手眼标定;
识别;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。在图像空间利用Hough变换检测出果实目标,并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型,进而获得目标质心的空间位置坐标;通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定;分析了采摘机器人的轨迹规划。实验结果表明,设计的自动采摘系统可以有效地消除遮挡以及立体视觉匹配失效等因素的影响,目标定位误差小于8 mm,显著地提高了抓取的精度和可靠性。
引用
收藏
页码：158 / 162
页数：5
相关论文
共 10 条
- [1] 开放式茄子采摘机器人设计与试验[J]. 农业机械学报, 2009, 40 (01) : 143 - 147宋健宋健论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 潍坊学院机电工程学院 不详 潍坊学院机电工程学院孙学岩孙学岩论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 潍坊学院机电工程学院 潍坊学院机电工程学院张铁中张铁中论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 不详 潍坊学院机电工程学院张宾张宾论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 不详 潍坊学院机电工程学院徐丽明徐丽明论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 不详 潍坊学院机电工程学院
- [2] 采摘机器人视觉伺服控制系统设计[J]. 农业机械学报, 2009, 40 (01) : 152 - 156赵庆波论文数: 引用数: h-index:机构:赵德安论文数: 引用数: h-index:机构:姬伟姬伟论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 江苏大学电气信息工程学院 江苏大学电气信息工程学院张超张超论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 江苏大学电气信息工程学院 江苏大学电气信息工程学院申景凤论文数: 引用数: h-index:机构:
- [3] 基于双目立体视觉技术的成熟番茄识别与定位[J]. 农业工程学报, 2008, (08) : 279 - 283蒋焕煜蒋焕煜论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江大学生物系统工程与食品科学学院彭永石论文数: 引用数: h-index:机构:申川论文数: 引用数: h-index:机构:应义斌应义斌论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江大学生物系统工程与食品科学学院
- [4] 苹果采摘机器人手臂控制研究[J]. 中国农业大学学报, 2008, (02) : 78 - 82张志勇张志勇论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 西北农林科技大学信息工程学院 西北农林科技大学信息工程学院何东健何东健论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 西北农林科技大学信息工程学院 西北农林科技大学信息工程学院张建锋张建锋论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 西北农林科技大学信息工程学院 西北农林科技大学信息工程学院黄铝文黄铝文论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 西北农林科技大学信息工程学院 西北农林科技大学信息工程学院姬红卫姬红卫论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 中国水电建设集团第十五工程局 西北农林科技大学信息工程学院
- [5] 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述[J]. 农业机械学报, 2008, (03) : 175 - 179+186李秦川李秦川论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江理工大学机电研究所 浙江理工大学机电研究所胡挺胡挺论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江理工大学机电研究所 浙江理工大学机电研究所武传宇武传宇论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江理工大学机电研究所 浙江理工大学机电研究所胡旭东胡旭东论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江理工大学机电研究所 浙江理工大学机电研究所应义斌应义斌论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 浙江大学生物系统工程与食品科学学院 浙江理工大学机电研究所
- [6] 番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计[J]. 农业机械学报, 2008, (03) : 109 - 112刘继展论文数: 引用数: h-index:机构:李萍萍论文数: 引用数: h-index:机构:李智国论文数: 引用数: h-index:机构:
- [7] 基于Hough变换的成熟草莓识别技术[J]. 农业机械学报, 2007, (03) : 106 - 109谢志勇论文数: 引用数: h-index:机构:张铁中论文数: 引用数: h-index:机构:赵金英赵金英论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 不详 中国农业大学工学院
- [8] 果蔬采摘机器人研究进展与展望[J]. 农业机械学报, 2006, (05) : 158 - 162宋健论文数: 引用数: h-index:机构:张铁中张铁中论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 中国农业大学工学院徐丽明徐丽明论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 中国农业大学工学院汤修映汤修映论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 中国农业大学工学院
- [9] 草莓采摘机器人的研究:Ⅱ.基于图像的草莓重心位置和采摘点的确定[J]. 中国农业大学学报, 2005, (01) : 48 - 51张铁中张铁中论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 中国农业大学工学院陈利兵陈利兵论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: 中国农业大学工学院宋健论文数: 引用数: h-index:机构:
- [10] Cherry-harvesting robot[J]. COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE, 2008, 63 (01) : 65 - 72Tanigaki, KanaeTanigaki, Kanae论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: Osaka Prefecture Univ, Grad Sch Life & Environm Sci, Osaka, Japan Osaka Prefecture Univ, Grad Sch Life & Environm Sci, Osaka, JapanFujiura, TateshiFujiura, Tateshi论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: Osaka Prefecture Univ, Grad Sch Life & Environm Sci, Osaka, Japan Osaka Prefecture Univ, Grad Sch Life & Environm Sci, Osaka, JapanAkase, AkiraAkase, Akira论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: Yamagata Univ, Fac Agr, Yamagata 990, Japan Osaka Prefecture Univ, Grad Sch Life & Environm Sci, Osaka, JapanImagawa, JunichiImagawa, Junichi论文数: 0 引用数: 0 h-index: 0机构: Nara Fruit Tree Res Ctr, Nara, Japan Osaka Prefecture Univ, Grad Sch Life & Environm Sci, Osaka, Japan