基于视觉的智能车转向控制策略

在第三届全国大学生"飞思卡尔"智能车大赛参赛过程中,对提前入弯理论的提出与实践的一个总结。该策略是在获取赛道实时图像的基础上,提取引导线信息,通过对舵机理想模型的分析,创新性地利用实时检测的速度动态地改变入弯点,实现提前入弯策略,控制转向舵机,使之达到较为完美的转弯特性。实验表明,该方法提高了舵机的动态性能,实现了智能车过弯路径的最优,最终平均车速达到2m/s,入弯最大速度达到2.4m/s,弯道平均速度达到1.5m/s,满足全程高速状态的要求。