轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真

被引：25

作者：

宋立博

李劲松

机构：

[1] 上海交通大学工程训练中心

来源：

控制理论与应用 | 2012年 / 29卷 / 09期

关键词：

改进无模型自适应控制; 轮式移动机器人; 卡尔曼方法; 变分原理;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.2 [];

学科分类号：

摘要：

在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.

引用

页码：1146 / 1150

页数：5

共 9 条

[1]

Fuzzy logic path tracking control for autonomous non-holonomic mobile robots: Design of System on a Chip [J].