振动筛两平移两转动并联机构的运动学分析

为适应不同作物清选的需要,提出了一种可满足多种作业需要的空间振动筛思想,并设计了该振动筛的主体机构。该振动筛采用四自由度并联机构作为主体机构,能方便地调节振动筛的振幅和振动方向。该并联机构包含4条支路,其中2条支路为R-R-P型结构,另外2条支路为R-R-R-R-P型结构。以该机构的动平台为振动筛的筛面,能实现2个方向的移动,以及绕2个方向轴线的转动。应用转换矩阵对该机构进行运动学建模,并给出了该机构运动学的正解和反解。结果表明可以将此机构应用于振动筛。