并联微操作手的运动学分析

对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究。此操作手是一个6－6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台。针对其微动特性，利用摄动旋转齐次变换矩阵，建立了并联微操作手的运动学方程，导出输入、输出位移的雅可比矩阵。该矩阵在整个微小运动范围内，可近似为常数阵。最后用计算机仿真分析了引入常难可比矩阵的微操作手运动误差，结论证明了简化的合理性和有效性。