轮式腿型机器人的越障分析与仿真

被引：30

作者：

陈殿生

黄宇

王田苗

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2009年 / 03期

基金：

国家杰出青年科学基金;

关键词：

移动机器人; 轮式腿结构; 越障; 运动学仿真;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2009.03.027

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了提高地面移动机器人的地面适应性和越障能力,通过模仿昆虫的腿形,在移动机器人机械本体上设计了一种轮式腿结构.同时选择了轮式腿结构布局的最优方案,提高了机器人运动的平稳性.针对该种结构在非结构环境中的越障性能进行了相关的分析,从理论上分析了具有轮式腿结构的机器人具有很强的越障能力和越障平稳性.并用ADAMS(Au-tomatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)对该机器人进行了运动学的仿真,仿真结果表明具有轮式腿结构的机器人具有较强的越障能力,可以翻越高度为轮式腿半径1.2倍的垂直障碍,验证了机构的可行性和越障原理的正确性,为轮式腿型机器人的进一步研究提供了理论基础和依据.

引用

页码：371 / 375

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