基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划

被引：3

作者：

陈天宏 ^{[1
]}

崔天时 ^{[1
]}

李广军 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北农业大学工程学院

[2] 尚志市电业局

来源：

农机化研究 | 2010年 / 32卷 / 08期

关键词：

采摘机器人; 轨迹规划; robotics toolbox; 遗传算法;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2010.08.047

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以总距离最短作为性能指标,以6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划。运用robotics toolbox工具箱进行仿真,结果表明:所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优,又可使机器人的轨迹平滑。

引用

页码：31 / 34

页数：4

共 8 条

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