多维力/力矩传感器静态解耦的研究

被引：22

作者：

姜力

刘宏

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨,哈尔滨,哈尔滨

来源：

仪器仪表学报 | 2004年 / 03期

关键词：

多维力传感器; 静态解耦; 人工神经网络;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2004.03.002

中图分类号：

TP212.1 [物理传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

多维力 /力矩传感器的静态耦合是影响其测量精度的主要因素之一。在研究基于最小二乘理论的多维力传感器静态线性解耦方法的同时 ,提出了一种基于 BP神经网络的静态非线性解耦方法。以 HIT灵巧手的微型五维指尖力 /力矩传感器为对象进行了实验 ,结果表明 ,基于神经网络的非线性解耦方法可以明显地提高传感器的测量精度

引用

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