AUV自主导航航位推算算法的研究

被引：27

作者：

冯子龙

刘健

刘开周

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳中国科学院研究生院

[3] 北京

[4] 辽宁沈阳

来源：

关键词：

带遗忘因子的递推最小二乘滤波; 最小二乘辨识; 自主导航; AUV;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.02.015

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

对AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进,以提高其自主导航精度.然后,利用AUV湖试所获得的数据,对本文提出的修正算法进行了验证.结果表明, AUV的自主导航精度得到很大提高,可以用于修正原来的自主导航算法.

引用

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