双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计

被引：7

作者：

李开霞 ^{[1
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]}

丁玲 ^{[2
]}

赵江海 ^{[1
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]}

胡晓娟 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

[2] 常州先进制造技术研究所

[3] 江苏省产业技术研究院机器人与智能装备技术研究所

来源：

机电工程 | 2017年 / 34卷 / 09期

关键词：

双臂机器人; 末端一体化关节; 数字信号处理器; 智能功率模块; 模糊自适应PID;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH39 []; TP242 [机器人];

学科分类号：

080704 ; 1111 ;

摘要：

针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。

引用

页码：1019 / 1023

页数：5

共 9 条

[1] 机械臂关节驱动组件一体化结构设计 [J].