基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计

被引：6

作者：

石璞

董再励

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

来源：

仪器仪表学报 | 2006年 / S2期

关键词：

无色卡尔曼滤波(UKF); 锂电池; SOC估计; 广义卡尔曼滤波(EKF); 自主移动机器人(AMR);

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2006.s2.113

中图分类号：

TM912 [蓄电池];

学科分类号：

摘要：

准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一。针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法。通过试验对UKF和EKF进行了比较。试验验证了同样条件下,UKF比EKF具有更好的滤波估计精度。

引用

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