机器人装配系统的误差分析和精度建模

对装配作业过程进行了精度状态的描述；从工件的夹持位姿误差和基础装配件的定位位姿误差的角度出发，分析了产品装配过程的精度；考虑到误差传递的影响，建立了机器人装配系统的精度模型，最后用蒙特卡罗法进行模拟，结果与实际机器人吊扇电机装配线统计结果非常接近。