基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

被引：52

作者：

潘杰

王雪松

程玉虎

机构：

[1] 中国矿业大学信息与电气工程学院

来源：

中国矿业大学学报 | 2012年 / 41卷 / 01期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 蚁群算法; 遗传算子; 优化算子;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对大多数路径规划方法所忽视的路径尖峰,以及传统蚁群算法(ACA)易出现的早熟、陷入局部最优等问题,提出一种改进ACA以用于路径规划.首先,在ACA中融入遗传算子,利用交叉与变异操作来扩大解的搜索空间,提升解的全局性.然后,引入简化与平滑操作优化算子,对所寻路径做进一步处理,消除路径中不必要的尖峰,提高其平滑性.栅格环境下的机器人路径规划仿真结果表明,与A*以及传统ACA相比,所提算法能够得到更为平滑的最短路径.

引用

页码：108 / 113

页数：6

共 10 条

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