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求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解的混沌迭代方法
被引：32
作者：
罗佑新
黎大志
机构：
[1] 常德师范学院机械工程学系
[2] 常德师范学院机械工程学系 湖南常德
[3] 湖南常德
来源：
关键词：
并联机器人机构;
位置正解;
混沌算法;
牛顿迭代法;
Matlab程序;
Julia集;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅有一个变量未知,把它转化为一元非线性方程,进而求出一元非线性方程全部解.再在给定变量的邻域内取定给定变量,根据一元非线性方程的全部解以确定该变量的搜索范围,运用粗、精迭代法求解全部位置解.运用该算法编写了MATLAB程序,对一般机器人6-SPS机构的全部位置正解问题进行了研究,得出了Jocobi矩阵的通用表达式,从而得到了其全部位置正解,为实际的6-SPS机构的位置正解问题提供了全新的方法.
引用
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